中国科大发布首个高空作业机器人多模态感知数据集

　　 中新网 合肥10月12日电 (记者 吴兰)记者12日从中国科学技术大学获悉，该校工程科学学院机器人与智能装备研究所董二宝副教授课题组发布了首个面向高空作业机器人的开源多模态感知数据集USTC FLICAR。

　　相关研究成果近日在线发表于机器人领域知名期刊The International Journal of Robotics Research。

　　高空作业在工农业生产和日常生活中发挥着重要作用，但同时也伴随着较高的作业人员安全风险。推动高空作业的自动化和智能化发展将有助于保障作业人员人身安全，提高作业效率和质量，具有重要的社会价值和经济效益。

　　该研究团队展示了将自动驾驶感知系统与斗臂工程车相结合以创建多功能自主高空作业机器人平台的潜力。USTC FLICAR数据集的数据采集系统配备了各种校准良好且时间同步的传感器，同时使用激光跟踪仪记录毫米级精度的地面坐标系下机器人平台实况位置。

　　研究团队选取代表性高空作业场景，收集了包括一天中的不同时间和天气等多种条件下的数据，以确保高空作业机器人的全天候运行。周围的物体包括高压线、树木、建筑物、道路等。高空作业机器人平台的轨迹包括空中的三维平动、俯仰和旋转。

　　截至目前，USTC FLICAR数据集包含超过1.5TB的数据，包括4万个立体图像对、10万个单目图像、7万帧激光雷达点云以及高频IMU/INS和激光跟踪仪运动测量数据。未来将继续向数据集添加更多数据，以更充分地应对高空作业机器人面临的技术挑战。(完) 【编辑:田博群】